python 直线插补

直线插补是机器人控制中经常使用的一种运动方式。在python中，我们可使用一些库来实现直线插补的控制。

首先，我们需要导入PyVISA库，它是一个独立的python库，用于控制各种类型的仪器。我们还需要安装相应的VISA驱动程序来使用此库。

import pyvisa

接下来，我们需要连接机器人并将其配置为所需的速度和加速度。在大多数情况下，我们需要将机器人连接到电脑上，然后使用机器人提供的API（利用程序接口）来访问和控制机器人。在这里，我们使用Python的socket库来连接机器人。

import socket 
import time
TCP_IP = '192.168.x.x'   # 机器人的IP地址
TCP_PORT = 30003         # UR机械臂默许端口
command = "speedj([0.1,0.1,0.1,0.1,0.1,0.1],1)\n"   # 设置机器人速度为0.1
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((TCP_IP, TCP_PORT))
s.send(command.encode('utf⑻'))
time.sleep(1)
command = "set_analog_out(0, 0)\n"   # 设置加速度为0
s.send(command.encode('utf⑻'))  
time.sleep(1)

现在，我们已准备好了连接机器人并设置速度和加速度，接下来我们可以开始履行直线插补运动。在python中，我们可使用递归算法来实现直线插补。递归算法是一种将问题分解为较小的子问题，然后使用子问题的解来解决原始问题的方法。

def move_along_line(p1, p2, s):
x1, y1, z1 = p1
x2, y2, z2 = p2
dx = x2 - x1
dy = y2 - y1
dz = z2 - z1
len = s / ((dx ** 2 + dy ** 2 + dz ** 2) ** 0.5)   # 间隔时间 s / 距离
while True:
x = x1 + (x2 - x1) * t
y = y1 + (y2 - y1) * t
z = z1 + (z2 - z1) * t
command = "movel(p[%f,%f,%f,0,%f,0],0.1,0.1)\n" % (x,y,z,pi)
s.send(command.encode('utf⑻'))  # 控制机器人进行直线运动
if t >= 1:
break
t += len

我们将p1和p2分别表示出发点和终点坐标，s表示运动速度。在move_along_line函数中，我们计算出运动的间隔时间len，并使用while循环来控制机器人进行直线运动。我们终究生成的控制命令是“movel(p[x,y,z,0,pi,0],0.1,0.1)”。

现在，我们已准备好在python中履行直线插补运动了。我们可以传递p1，p2和速度值s到move_along_line函数，以控制机器人完成直线运动。